AM600 配合绝对值带旋转周期功能轴实际位置反馈异常问题分析

当机械齿轮不能被256整除的时候，将会出现3S计算方法与620N绝对值旋转周期模式的兼容性问题。

解决方法

1、自定义实际位置反馈计算fActPosition，根据对象字典16#6064和Axis.iRatioTechUnitsNum，Axis.dwRatioTechUnitsDenom三个变量计算，

计算公式：

fActPosition = 16#6064 * Axis.iRatioTechUnitsNum / Axis.dwRatioTechUnitsDenom;

2、更改缩放比、启动参数配置电子齿轮比。恢复缩放比，并将减速比值设置到电子齿轮比。

例如：

现场需求缩放比如下图，缩放比16#800000 * 5 ：360

电子齿轮比为1:1（16#6091:01、16#6091:02）

正确配置：

更改缩放比为16#800000 : 360。

电子齿轮比为5:1（16#6091:01、16#6091:02），

正常下波形如下：

绝对值伺服旋转周期模式配合PLC使用方法。

1. 设置伺服电机模式2000-00=14101（23bit绝对值电机）。
2. 设置伺服工作模式：2002-01=2（绝对位置旋转模式）。
3. 设置伺服的机械齿轮比参数（2005-50、2005-51）。
4. 设置后台缩放比例。

举例：机械转动1圈，电机实际旋转10圈。

按照步骤

a.设置伺服电机模式2000-00=14101（23bit绝对值电机）。

b.设置伺服工作模式：2002-01=2（绝对位置旋转模式）

c.设置伺服的机械齿轮比参数2005-50 = 10、2005-51 = 1。

d.后台配置如下:

如果需要使用轴的实际位置，请用文中提到的解决方法1。