AM600配合绝对值电机使用注意事项
1.不需要更新程序：
AM600的轴配置为旋转模式，缩放比能被256（2^31（数据最大计数范围）/2^23（绝对值电机的分辨率）的一半），
并且伺服设置为旋转模式，伺服的旋转周期设置值与PLC旋转周期值相同。这种情况不需要更新！
2.必须更新程序和伺服配置:
缩放比不能被256整除。PLC轴设置旋转周期模式，伺服选择绝对值线性模式，同时屏蔽绝对值溢出报警，PLC应用程序必须使用绝对值掉电保持功能块，
这种情况必须更新！
建议：涉及到绝对值应用，无论缩放比是否能被256整除，第2种选择实现方法都适用。不推荐第1种方案！
补充知识：
AM600控制总线式伺服，通过周期读写对象字典方式实现。607A、6064 分别是PLC轴的目标位置和实际位置计算基础，数据大小都为32bit。
1.PLC线性模式：
当目标位置数据607A大于2^32-1溢出时，PLC将以iTurn记忆607A溢出次数（线性模式）。当0->2^32-1递增变化，每溢出一次iTurn变量加1，而2^32-1 ->0递减变化，每溢出一次iTurn变量减1。
轴目标位置（fSetPosition）、反馈位置（fActPosition计算方法：
fSetPosition = ((iTurn 2^32 + dwLastPosition) iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom
fActPosition = ((iTurn 2^32 + dwActPosition) iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom
其中变量：
iTurn ：溢出次数
dwLastPosition ：上一次命令位置(每个周期会同步607A的值)
dwActPosition ：当前周期6064的值
iRatioTechUnitsNum ：缩放比例分子
dwRatioTechUnitsDenom ： 比例缩放分母
由于iTurn属于轴内存变量，掉电数据不保持。所以PLC重启、热复位、下载程序操作导致iTurn值为据默认值0。因而导致目标位置（fSetPosition）、反馈位置（fActPosition）与断电前不一致。
2.PLC旋转模式：
AM600线性模式与旋转模式计算完全不同，当目标位置数据607A增量大于旋转周期值）dwOneTurn）时，PLC将记忆剩余偏差变量（dwPosOffsetForResiduals）。当607A以0->2^32-1递增变化，每运转一个旋转周期剩余偏差变量（dwPosOffsetForResiduals）自加一个旋转周期值（dwOneTurn），而2^32-1 ->0递减变化，每运转一个旋转周期剩余偏差变量（dwPosOffsetForResiduals）自减一个旋转周期值（dwOneTurn）。
轴目标位置（fSetPosition）、反馈位置（fActPosition）计算方法：
fSetPosition = ((dwLastPosition - dwPosOffsetForResiduals)* iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom
fActPosition = ((dwActPosition - dwPosOffsetForResiduals)* iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom
其中变量：
dwPosOffsetForResiduals：剩余偏差。
dwLastPosition ：上一次命令位置(每个周期会同步607A的值)
dwActPosition ：当前周期6064的值
iRatioTechUnitsNum ：缩放比例分子
dwRatioTechUnitsDenom ： 比例缩放分母
由于dwPosOffsetForResiduals属于轴内存变量，掉电数据不保持。当dwPosOffsetForResiduals值溢出后，PLC重启、热复位、下载程序操作导致dwPosOffsetForResiduals值为据默认值0。因而导致目标位置（fSetPosition）、反馈位置（fActPosition）与断电前可能不一致。
2.1.为什么有可能一致呢？
下图是607A数据宽度与绝对编码器宽度图，当电机运转2^9 = 2^32/2^23圈后，607A将会溢出一次。在607A溢出位置时，轴的命令位置有可能不为0或者旋转周期值。如果此位置断电重启，轴位置为0或者旋转周期值。
2.2.溢出位置什么时候不为0呢？
机械运转一个旋转周期电机所产生的编码器增量不能被607A数据宽度(2^32)整除时候。 如果能够整除，607A溢出时刻，目标位置、反馈位置都为0或者周期值。
例如：
旋转周期值：360；
缩放比：16#800000 *3 ： 360；
电子齿轮比: 1 : 1;根据数据得出机械旋转一圈电机编码器旋转增量为3_2^23（3圈），2^32除以3_2^23
将产生余数2^23。因此607A溢出位置轴目标位置、实际位置= (余数/机械旋转一圈的编码器单位)_旋转周期值，通过公式得出溢出时刻位置为120 = (2^23/(3_2^23))*360。如果余数为0，则位置为0或者360。