MC_Jog指令问题

JOG指令在 断开使能 → Busy信号复位 这段时间内限位开关有效，伺服停止运行，PLC根据通讯读回的Digital Inputs值判断伺服撞到限位轴错误停止,然后报SMC_DI_HWLIMITS_EXCEEDED。

此种情况下软件内部处理逻辑异常busy一直为ON，不能再控制JOG指令。

（正常情况：JogForward /JogBackward为ON时Busy 为TRUE，JogForward /JogBackward为 FALSE，轴减速到0停止，轴状态切换为standstill 状态，Busy 将会被设置为 FALSE）

目前的两种规避方法：

一）使用公司提供的功能块MC_JOG_HC

添加库MC_JOG_HC.library，用MC_JOG_HC替换MC_JOG，附件为库文件和详细

二）或者按如下方式操作，还是使用功能MC_JOG

1）JOG指令不串限位开关；

2）去掉输入过程数据的Digital Inputs（16#60FD：00），伺服限位开关是否有效通过ErrorCode（16#603F:00）=16#5443/5444（正向超程/反向超程）判断。

PS：如果PLC必须采集伺服Digital Inputs信号，有要保证目前情况下JOG能用，在轴参数设置 去掉自动映射—输入参数将Digital Inputs对应地址删除

3）ErrorCode检测到伺服撞限位后人为断开JOG指令使能，JOG减速停止，不会报错。

4）JOG减速停止时伺服已停止了，所以该轴的设置值与当前值不等（factposition<>fsetposition），会影响轴的后续控制。需使用SMC_FollowPosition将设置值改为与当前值一致。