怎样保证多圈绝对式编码器位置信息掉电保存

线性模式（Finite）下，如果需要掉电保持数据，必须保存：

A:对象字典0x6064(用户实际反馈指令单位)

B:Axis.iTurn(溢出次数，PLC记录的伺服相对运动距离大于2^23指令单位时加一，注意：不是读取伺服的多圈值)

C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）

D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。

模数模式（Module）下，如果需要掉电保持数据，必须保存：

A:对象字典0x6064(用户实际反馈脉冲单位)。

B:Axis.dwPosOffsetForResiduals(剩余位置偏移)。

C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。

D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。

其中0x6064是从编码器读取的，不需要保存。而C、D栏的数据在下载程序的时候已存储到PLC。所以程序只要保存B栏数据：

iTurn(溢出次数)、dwPosOffsetForResiduals (剩余位置偏移)。

多圈绝对值编码器位置保存功能块提供了保存、加载B栏数据的功能，功能块如下图所示：

功能块的参数的解释如下：

保存功能块的使用：

1、新建一个SMC3_PersistPosition类型的实例，命名SMC3_PersistPosition_0。

2、新建一个SMC3_PersistPosition_Data类型实例persistentData。变量类型为RETAIN PERSISTENT，如下图：

SMC3_PersistPosition_Data结构体变量如下

4、SMC3_PersistPosition_0实例的bEnable变量初始化为 TRUE，或者直接给输入端口赋值TRUE、Axis输入端为需要保存位置的轴。

5、新建保持变量文件，添加完成后，重新编译程序。

6、编译无误后，打开“PersistentVars”文件，在文件空白处右击选择“Add all instance paths(添加所有实例路径)”后，编译下载程序，绝对值编码器的数据保存功能已生效，如图：

注意：为了保证上电后SMC3_PersistPosition_0加载数据的正确性，需判断输出变量bPositionRestored的状态，如果数据读取正确，bPositionRestored的状态为TRUE。