轴错误定位和错误清除：

新建每个轴系统都会自动创建一个AXIS_REF_SM3类型的实例

1、轴运行状态nAxisState

轴的运行状态从这个实例参数中获取（参数nAxisState）。也可以用指令Mc_readStatus获取轴状态，且该指令还可以获取加减速过程、FB错误更全面。

PLCopen规定的轴的状态表：

0: power_off

1: errorstop

2: stopping

3: standstill

4: discrete_motion

5: continuous_motion

6: synchronized_motion

7: homing

PLCopen定义的状态图，Disabled就是power_off状态。

Mc_ReadStatus功能块

一般我们只需要关心轴为errorstop时就是错误状态

编程：

If Axis0. nAxisState=1 then;

End_if

2、轴通讯状态wCommunicationState

轴的通讯状态从这个实例参数中获取（参数wCommunicationState）。也可以用SMC_CheckAxisCommunication指令获取轴通讯状态

当前轴的通讯状态（SMC_CommunicationState）

SMC_COMSTATE_NOT_STARTED,（0）

SMC_COMSTATE_VARIABLE_INITIALIZATION, （1）

SMC_COMSTATE_BASE_COM_INITIALIZATION, （2）

SMC_COMSTATE_DRIVE_INITIALIZATION, （3）

SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC, （4）

SMC_COMSTATE_INITIALIZATION_DONE, （5）

SMC_COMSTATE_OPERATIONAL, （6）

SMC_COMSTATE_REINITIALIZATION, （7）

SMC_COMSTATE_ERROR, （8）

SMC_COMSTATE_UNKNOWN （9）

与Axis.wCommunicationState对应关系

SMC_CheckAxisCommunication功能块

一般状态为SMC_COMSTATE_OPERATIONAL（100）后可以开始使能(MC_power)。通讯原因到时轴异常后该变量一般会为SMC_COMSTATE_ERROR （1100）。

其他参数：

Bool类型 bCommunication为TRUE表示该轴通讯正常，False则反之；

测试bCommunication、wCommunicationState、Ethercat.xDistributedClockInSync三者之间的关系。下图为PLC上电总线初始化时

1. SMC_COMSTATE_DRIVE_WAITING_FOR_SYNC=80时bCommunication=TRUE；
2. 同步一段时间后Ethercat.xDistributedClockInSync=TRUE；
3. wCommunicationState =100时
4. 

下图为运行中DC同步丢失后三者关系：

1. Ethercat.xDistributedClockInSync=false时bCommunication在同一个周期为False；
2. wCommunicationState一直为100；

下图为运行中DC再次同步上三者关系：

1.Ethercat.xDistributedClockInSync=TRUE时bCommunication在同一个周期为TRUE；

2.wCommunicationState一直为100；

PLC上电总线初始化完成同步丢失wCommunicationState一直为100

3、轴功能块错误fbeFBError

参数fbeFBError提供了轴详细错误和发生时间，一共保存最新6组信息，也可以用SMC_ReadFBError指令读取错误，调试程序或重新报警信息都可以从这里获取信息。查明故障信息，然后在帮助文档SMC_Error中查找对应错误信息描述。

轴名称监控下的参数截图

4、清除故障

Am600提供了三种故障复位指令，SMC3_ReinitDrive、SMC_ClearFBError、MC_Reset。

SMC3_ReinitDrive：在总线同步帧丢失后、轴配置参数修改后需要使用该指令重新初始化轴，所以2000.2.2节重启从站后必须用SMC3_ReinitDrive重启从站。

SMC_ClearFBError：

Mc_ReadStatus指令输出变量FBerroroccured为True时需要用该变量复位。

注意SMC_ClearFBError为函数非功能块，输入参数为指向轴的指针，在需要复位时调用该函数，如果fbeFBError中有多个错误用上升沿调用只能复位最后发送的一个，设计程序时应注意。

一般都函数返回值判断是否完全清除故障信息。

MC_Reset：轴状态为errorstop需要切换到StandStill要用该指令复位。MC_Reset指令使能时将控制值16#6040的bit7设置为ON，伺服状态字16#6041反馈无故障后将轴状态errorstop切换到StandStill，输出复位完成信号。