1.发脉冲指令

根据工艺需求,这里我们使用的带加减速的可变脉冲输出指令PLSV2,不带加减速的指令是PLSV.在贴合模式下,就是一直发脉冲即可.根据旋钮电位器调节的速度,以及相关的参数转换成发脉冲的频率,即可实现要求的速度.

    这里需要注意以下几点:16位输出频率范围最小是50HZ,小于50HZ,这个指令会报错,报错是没有加减速过程的.

该指令是按指定的端口、频率和运行方向输出脉冲频率，有加减速过程，当驱动能流无效时，输出脉冲减速停止。只有晶体管输出PLC 才能使用该指令。其中：

* S1 为指定的输出脉冲频率。16bit 指令时，范围是50~32,767Hz；-50~-32,768Hz；32bit 指令时，范围是50~200,000Hz；-1~ -200,000Hz。其中负号表示反方向运行的指令信号；

* D1 为脉冲输出端口；可指定Y0/Y1/Y2/Y3/Y4；

* D2 运行方向输出端口或位变量，输出为ON 状态，表示为正向运行；否则为反向运行。

    当指令能流为OFF 时，将减速停止；此时执行完成标志M8029 不会动作；指令驱动接点变为OFF 后，在脉冲输出中标志处于ON 时，将不接受指令的再次驱动。当能流由OFF → ON 时，脉冲输出处理重新开始。

    指令使能后，从基底频率加速到设定的脉冲输出频率。当脉冲输出频率发生改变时，会自动加速或减速到改变后的设定输出频率。能流无效后，脉冲输出减速停止。

2.相对定位指令

如果脉冲个数是16位的,使用DRVI指令,如果是32位的则使用DDRVI指令.

    具体使用方法,见汇川技术<H3U系列可编程控制器指令及编程手册>

3.四则运算指令

这里16位整型的加减乘除分别是:ADD/SUB/MUL/DIV.32位的加减乘除分别为:DADD/DSUB/DMUL/DDIV.如果是浮点型的需要加E:DEADD/DESUB/DEMUL/DEDIV.

整型转成浮点型使用的指令是FLT,16位数据直接是FLT,32位数据是DFLT.整型数据前缀是K,浮点型数据前缀是E

这里需要注意以下MUL指令:32位*32位是64位,占据4个D元件.

4.比较指令

16位整型比较指令:

• LD= D1 D2 当D1 = D2时导通
  
• LD<> D1 D2 当D1≠D2时导通
  
• LD> D1 D2 当D1 > D2时导通
  

32位整型比较指令:

• LDD= D0 D2 当D0 = D2时导通
  
• LDD<> D0 D2 当D0≠D2时导通
  

32位浮点数据比较指令:

• FLDD= D0 D2 当D0 = D2时导通
  
• FLDD> D0 D2 当D0>D2时导通
  

  比较某一位是否为1
  

5.移位传送指令

    16位整型传送:MOV,32位整型传送：DMOV,32位浮点型传送DEMOV

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