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H3U小型PLC流水线项目说明

H123U Julius_wen 953℃ 0评论

一、Canlink轴控指令说明

  1. 使用注意事项:

    H3U集成轴控(机械手)指令,采用CANLink3.0+620P通信实现。(H3U版本:24303-0000以上,AutoShop需要选择PLC类型为H3U-R)

    1. 需要手动设置好伺服驱动器波特率,站号;
    2. 需要手动设置好伺服的停止相关参数;
    3. 回零方式需要手工设置伺服驱动器的回零方式,并把对应接近开关接到伺服驱动器;
    4. 该功能会占用H3U的SM、SD特殊软元件;CANlink配置占用D7200,M7200之后的软元件;
    5. SM400控制指令参数的数据格式,ON:指令数据格式是浮点数(机械单位)OFF:指令数据格式是整数(脉冲单位);设置数据格式后,在轴控(机械手)指令中,位置、速度参数需要按照设定的数据格式给出,轴当前位置、当前速度的显示也是设定的数据格式;SM400默认OFF;可以通过后台Autoshop的设置选项,切换显示的数据格式;
    6. 如果数据格式设定为浮点数(机械单位),指令使用前,需要设置机械参数比例系数;如果数据格式是整数(脉冲单位),则无需此设置;
    7. 不建议在SFC中使用轴控(机械手)指令;
    8. 当伺服出现报警错误时,相应的指令的错误将置位,指令不再执行。
  2. 特殊寄存器说明

    H3U使用的特殊寄存器

使用元件

功能说明

备注

SM400

指令参数数据格式切换标志

默认OFF只允许在运行首周期更改

ON:指令参数是浮点数(机械单位)

OFF:指令参数是整数(脉冲单位)

M7200-M7679

CANlink配置占用

 

D7200-D7999

CANlink配置占用

 

 

 

 

轴号

轴当前位置显示(浮点数 / 整数

轴当前速度显示(浮点数 / 整数

轴定位偏差脉冲数设置(整数

单位机械位移对应的脉冲数(浮点数

单位机械速度对应的伺服转速(浮点数

轴1

SD410, 411

SD412, 413

SD414

SD415

SD416, 417

SD418, 419

轴2

SD420, 421

SD422, 423

SD424

SD425

SD426, 427

SD428, 429

轴3

SD430, 431

SD432, 433

SD434

SD435

SD436, 437

SD438, 439

轴4

SD440, 441

SD442, 443

SD444

SD445

SD446, 447

SD448, 449

轴5

SD450, 451

SD452, 453

SD454

SD455

SD456, 457

SD458, 459

轴6

SD460, 461

SD462, 463

SD464

SD465

SD466, 467

SD468, 469

轴7

SD470, 471

SD472, 473

SD474

SD475

SD476, 477

SD478, 479

轴8

SD480, 481

SD482, 483

SD484

SD485

SD486, 487

SD488, 489

 

轴16

SD560, 561

SD562, 563

SD564

SD565

SD566, 567

SD568, 569

注:

1.各轴的”当前位置显示寄存器”(以第一轴SD410为例)和”当前速度显示寄存器”(以第一轴SD412为例),数据显示格式需要与SM400保持一致,否则会出现数据显示异常。浮点数格式模式下显示机械位置和机械速度,整数格式模式下显示脉冲数和频率

2.单位机械位移,如1mm,1°,1弧度等;

3.单位机械速度,如mm/s,转/分钟,对应到伺服的单位rpm;

4.各轴设定的定位完成偏移值(以第一轴SD414为例)需要大于伺服H05-21设定的值。否则可能出现伺服定位完成,PLC判定为非完成状态 (PLC判定定位完成的依据为读取到伺服定位完成信号并读取伺服位置在规定的脉冲SD414范围内);

 

  1. 使用的轴控(机械手)指令

    H3U包含的指令以及使用方式

名称

描述

AXISENAB

轴使能

AXISSTOP

轴停止定位

AXISESTOP

轴急停

AXISDRVA

轴绝对位置定位

AXISZRN

轴回零

AXISJOG

轴点动,能流有效则一直走,能流断开则停止

AXISJOGA

轴点动,能流有效则一直走,能流断开则停止

AXISALMRST

轴报警复位

 

二、中断定长

1.伺服端中断定长

 

配置为位置模式,然后设置伺服后台为中断定长,PLC的Y22接到伺服的DI9上,设置为下降沿触发中断定长功能。PLC输入引脚接入光电门触发外部中断。

 

2.PLC端中断定长

PLC版本的中断定长,需要使用DPIT指令。

 

 

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三、取料运动

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