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汇川技术伺服易用性itune操作指导V1.2

伺服运控 Julius_wen 136℃ 0评论

itune操作指导V1.2

本文由汇川技术工程师总结,由Julius_wen发布

相比较V1.1升级点

H0928和H0929的单位由11.06和10.06及以下版本的1倍单位变更为0.1倍

 

简述

根据设置的响应等级,不需要其他干预情况下,驱动器会自动抑制振动来获得较稳定的结果。

H0927=2情况:默认响应设置在适当加速度下可适应30倍惯量范围内稳定。当然在稳定情况下如果定位满足不了要求,可以提高响应等级,但是响应提高后能自适应的惯量变化范围也相应变小。

H0927=1情况:如果对惯量范围已知的情况下,可采用此模式,设置对应的惯量范围可获得更好的效果,同时也可获得更高的响应等级。

本功能的特色:

  1. 默认可满足一定惯量变化范围(最大30倍)内响应不变
  2. 振动可以自动抑制,大惯量场合低频的抖动也可自动抑制
  3. 开启本功能后可根据实际负载和要求调整一个响应参数H0926即可,无需过多的调整参数
  4. 可设置振动监控时间,在监控时间内可自动识别振动并抑制

本功能推荐的应用工况

  1. 有一定的惯量变化
  2. 惯量大且用传统方式不好调

 

操作说明

一般步骤

    

自适应相关功能码

功能码

描述

范围

默认值

备注

H0926 

响应等级

50.0—500.0%

100.0

单位百分比

0.1%。每次变化量建议20%

H0927 

自适应模式

0x00– 关闭自适应

0x01– 模式1,关闭自适应时增益恢复出厂设置

0x02—模式2,关闭自适应时增益恢复出厂设置

其他—保留

0x01 

模式1可调整响应等级H0926,同时可设置H0928和H0929惯量范围,已知惯量情况下推荐设置惯量范围,增益设置无效。

模式2可调整响应等级H0926,惯量值会自动设置,但是响应越高安全域度范围相应减少,如相应提高到200%,则适应惯量范围变小15倍。

保留参数勿修改

H0928 

最小惯量

0-80.0倍

0 

单位1倍,最小惯量是指和电机刚性连接部分的惯量,模式1时如果惯量已预知推荐设置对应值来获得最佳调整效果.

H0102在11.07或10.07版本及以上是0.1倍单位,往下版本是1倍的单位

H0929 

最大惯量

0-120.0倍

30.0

H0937 

振动监控时间

0-60000秒

1200

在设置的时间内运行时会自动识别振动并抑制,超过此时间关闭振动识别。

 

 

常见问题及建议

  1. 响应等级和惯量关系。推荐可设置的最高响应值H0926<=3000 /实际最大惯量(如实际最大1倍,则H0926最高建议小于3000)

    此值根据一般刚性负载,如果负载刚性比较低则因降低

  2. 上位运行的指令尽量先小加速度调试,无异常情况下再不断加大加速度。加速度大不一定就定位快,能小加速度满足的尽量小加速度,通过调整响应来达到定位快
  3. 定位时低频抖动问题在大惯量场合,尤其皮带传动的比较突出,这时应该在小加速度下不断调整响应,出现抖动后也会自动抑制(当然也可手动设置抑制H0852-H0854),不抖动后可以适当增加指令加速度

 

特别说明

  1. 默认如果运行1小时没有振动出现则振动检测会自动关闭,重新上电后会重新开启。
  2. 指令加速度应按照先小后大的原则
  3. 自适应转矩模式无效
  4. 全闭环模式此功能无效

 

 

异常保护说明

如果加速度过大而且惯量比较大时,系统可能出现故障ER666,ER660,ER234,ER201.。这时因为加速度过大导致系统饱和后失控。

ER660是振动过大故障报警,发生此故障后原设置的共振点将清除。

ER666是因为失控导致速度偏差过大,降低加速度可以解决。

 

自适应模式下相关增益的失效情况,不可修改参数务必保证不修改,否则可能导致不可预知结果

关联参数

模式1

备注

H0705 转矩滤波

不可修改

 

H0800 速度增益

不可修改

 

H0801 速度积分时间

不可修改

 

H0802 位置增益

不可修改

 

H0706 第2转矩滤波

不可修改

 

H0803 第2速度增益

不可修改

 

H0804 第2速度积分时间

不可修改

 

H0805 第2位置增益

不可修改

 

H0809 增益切换

不可修改

 

H0815 惯量比

不可修改

 

H0819 速度前馈

不可修改

 

H0821 转矩前馈

不可修改

 
     

H0842 模型开关

不可修改

 

H0843 模型增益

不可修改

 

H0846 模型前馈

不可修改

 
     

H0900 自调整模式选择

不可修改

 

H0902 自适应滤波器模式

不可修改

 
     

H0852 抖动抑制使能

可修改

1:使能 0关闭

H0853 抖动抑制频率

可修改

单位0.1Hz。

300HZ以内的低频抖动作用明显,特别大惯量场合

H0854 抖动抑制补偿系数

可修改

越大抑制作用越强

 

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