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对象字典分类说明学习笔记

伺服运控 Julius_wen 278℃ 0评论

对象字典是设备规范中最重要的部分。它是一组参数和变量的有序集合,包含了设备描述及设备网络状态的所有参数。通过网络可以采用有序的预定义的方式来访问的一组对象。CANopen 协议采用了带有16 位索引和8 位子索引的对象字典,对象字典的结构如下表所示。

CanOpen对象字典数据范围
CanOpen对象字典数据范围

CANopen对象字典结构说明图

对象字典中各个对象的描述按分类描述。例如,对象字典中有软件位置限制的对象607Dh,分别描述了最小的位置限制和最大的位置限制,其对象定义如下:

对象字典数据分类说明

数据类型说明

可访问性说明

能否映射说明

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