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贴合机裁切机项目总结之11:遇到的部分问题及解决方案

H123U Julius_wen 809℃ 0评论

 

1.卷径计算会出现很大或者很小的值

    HMI设置的线速度较大,系统刚运行时,伺服反馈的转速较小,此时计算出来的卷径就会很大,在断料时,伺服转速很快,此时计算出来的卷径就会很小。这里我们考虑到系统的稳定性,同时考虑到系统的实际使用情况,我们将计算出的卷径上下限进行限制,我这里选择的下限是40mm,上限是300mm,其实上限可以再小一点。

    

2 贴合模式下 线速度相等计算卷径变化比较大

    贴合模式下,计算卷径使用的方法是线速度相等。需要实时读取伺服的反馈的转矩轴转速,对转速进行监控,看齐波形可以发现转速在+-1左右跳动。转速的跳动,引起了卷径较为大的波动。这里我们直接使用一阶低通滤波,对转速进行滤波处理。滤波后的转速再进行卷径计算,这样计算出来的卷径波动就小了很多了。

 

3.贴合模式下系统启动时转矩会过大

    原因是启动时反馈转速不稳定比较小,计算出的卷径会比较大,达到上限值300。然后随着反馈转速的变大,卷径逐渐下降到正常值。这里解决办法是系统启动时,延时2s。等系统运行稳定,反馈转速稳定的时候再进行卷径计算以及再进行断料检测。

 

4.旋钮电位器旋转过快,卷径计算会出问题导致系统绷紧拱起

    旋钮电位器快速旋转到0,选用的指令是PLSV2.脉冲数据为16位时,输入的最小脉冲是50HZ,在50HZ以上才能触发加减速。否则不触发加减速,指令报错。这里将旋钮电位器最小值限制在50HZ,当小于50HZ时,直接将能流设置成无效。减速停机

 

5.裁切模式下极限速度,物料绷紧拱起问题

    这个物料拱起绷紧,也是因为牵引轴的加减速时间不匹配造成的。这里我根据不同的物料长度设置不同的分段加减速时间。

 

6.旋钮电位器调节时,断料检测出问题

    旋钮电位器调节时,贴合模式下,线速度变化较大。此时反馈转速跟不上调节旋钮的变化。所以此时计算出来的卷径是错误的。不能作为断料检测的依据。处理方法是旋钮快速变化时不进行断料检测,也不进行卷径的计算。

 

7.两种长度下圈数α与相对位移不匹配问题

    裁切模式下,两种长度切换的时候,需要注意α和相对定位长度匹配的问题。

 

8程序扫描时间太长

    相关程序的调用,只在当前轴使能的情况下再调用。某些程序只需要调用一次,所以可以优化成沿触发。

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