工业以太网EtherCAT 协议概述

EtherCAT 协议概述
EtherCAT 是一项高性能、低成本、应用简易、拓扑灵活的工业以太网技术，可用于工业现场级的超高速I/O 网络，
使用标准的以太网物理层，传输媒体双绞线或光纤(100Base-TX 或100Base-FX)。
EtherCAT 系统由主站、从站组成。主站实现只需要一张普通的网卡，从站需专用的从站控制芯片，如：ET1100、
ET1200、FPGA 等。
EtherCAT 一网到底，协议处理直达I/O 层：

无需任何下层子总线
无网关延迟
单一系统即可涵盖所有设备：
● 输入输出，传感器，执行器，驱动，显示…
传输速率:
● 2 x 100 Mbit/s ( 高速以太网 , 全双工模式 )
同步性：两设备间距300 个节点，线缆长度120 米，同步抖动小于1us
刷新时间：
● 256 数字量 I/O：11 μs
● 分布于 100 节点的 1000 开关量 I/O：30 μs = 0.03 ms
● 200 模拟量 I/O (16 bit) ：50 μs, 采样率 20 kHz
● 100 伺服轴 ( 每个 8 Byte IN+OUT) ： 100 μs = 0.1 ms
● 12000 数字量 I/O： 350 μs
为了支持更多种类的设备以及更广泛的应用层，EtherCAT 建立了以下应用协议：
CoE（基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议）
SoE（符合 IEC 61800-7-204 标准的伺服驱动行规）
EoE（EtherCAT 实现以太网）
FoE（EtherCAT 实现文件读取）
从站设备无需支持所有的通信协议，相反，只需选择最适合其应用的通信协议即可。