快使用Ctrl+D收藏本站!本站早已不再维护,择期将关闭本站!!本站资源已全部失效,请勿打赏!!PLC培训创业官网 苏州实操派科技-点击访问-

汇川技术小型PLC-H3U运动控制功能说明文档

H123U π³朱子文 28275℃ 0评论

H3U运动控制功能说明

注:本文档由汇川工程师总结,由Julius_wen发布到燕骏博客

1、此文档指令需要AutoShop V2.62.03以上版本支持编辑和上下载。

2、此文档功能需要单板软件24305-B027和FPGA 387xxxxx或单板软件25305-B019和FPGA 386xxxxx以上版本支持。FPGA版本可由D8022(32位数据)查看。

3、本文仅说明部分新增功能,其它标准功能及应用可查看H3U编程手册。

 

机型

标准H3u-0808PMRTA

H3u-0808PMRTA FPGA非标

适用H3u-1616、H3u-3232机型

FPGA版本

384xx-xxx(38402003)

386xx-xxx(38602005)

387xx-xxx(38702008)

插补功能

支持

不支持

不支持

电子凸轮

3轴

3轴

3轴

防主轴脉冲抖动

支持

支持

支持

主轴方向和运行方式设定

不支持

支持

支持

主轴偏移启动

不支持

支持

支持

运动叠加

不支持

支持

支持

计数器锁存

不支持

不支持

支持

计数器模数模式

不支持

不支持

支持

 

通用型H3U运动控制功能(H3u-1616MT、H3u-3232MT机型)

通用型H3U(H3u-1616MT、H3u-3232MT机型)刷非标软件后,具备3轴电子凸轮功能。更改后的非标版本具有如下特点:

1、支持3轴定位控制,输出方式可设定为脉冲+方向、CW/CCW;

2、支持3路高速计数,计数模式可设定为AB相1/4倍倍频、脉冲+方向、CW/CCW;

3、支持3轴电子凸轮

 

输入输出端子功能对应

输出功能

端子

功能

备注

Y0

第1轴(X轴)脉冲输出/CW信号输出

高速输出

Y1

第2轴(Y轴)脉冲输出/CW信号输出

高速输出

Y2

第3轴(Z轴)脉冲输出/CW信号输出

高速输出

Y3

第1轴(X轴)方向输出/CCW信号输出

高速输出

Y4

第2轴(Y轴)方向输出/CCW信号输出

高速输出

Y5

第3轴(Z轴)方向输出/CCW信号输出

普通输出

 

注:Y5为普通低速输出,第3轴(Z轴)方向输出/CCW信号输出占用Y5,若第3轴使用凸轮功能,且在凸轮的一个周期内需要切换方向,可能导致实际机构定位不准。

 

输入功能

1、计数器

计数器

端子

计数模式

计数器锁存输入

锁存值SD元件

AB相

脉冲+方向

CW/CCW

上升沿

下降沿

C252

X0

A相输入

脉冲输入

CW脉冲输入

X6

SD65,SD64

SD67,SD66

X1

B相输入

方向输入

CCW脉冲输入

C253

X2

A相输入

脉冲输入

CW脉冲输入

X7

SD165,SD164

SD167,SD166

X3

B相输入

方向输入

CCW脉冲输入

C254

X4

A相输入

脉冲输入

CW脉冲输入

X5

B相输入

方向输入

CCW脉冲输入

 

2、比较指令

输入相关的指令如下,具体使用说明可参考H3U编程手册。

同步输出可使用HSOS和HSOR配合实现。


3、输入中断

X0~X7可设置上升沿中断或下降沿中断。

X6和X7的边沿中断可分别锁存C252和C253的计数器值。

X0~X7的边沿中断会立即刷新凸轮主轴位置值。

 

4、特殊输入功能

 

端子

功能

备注1

备注1

X10

第1轴(X轴)start输入

普通输入

各轴start或stop功能不使用时,可作为普通输入使用

X11

第1轴(X轴)stop输入

普通输入

X12

第2轴(Y轴)start输入

普通输入

X13

第2轴(Y轴)stop输入

普通输入

X14

第3轴(Z轴)start输入

普通输入

X15

第3轴(Z轴)stop输入

普通输入

 

主轴偏移启动

通过主轴偏移启动功能,可以实现在一个凸轮周期内,从轴在凸轮曲线的任意主轴位置开始啮合。

主轴偏移启动使能SM

主轴偏移启动位置SD

X轴

Y轴

Z轴

X轴

Y轴

Z轴

SM68

SM168

SM268

SD68,SD69

SD168,SD169

SD268,SD269

OFF:禁止主轴偏移启动

ON:使能主轴偏移启动

主轴偏移启动位置,即开始啮合时的主轴位置,脉冲数


 

DCAMSP 指令

概要

获取凸轮表从轴位置

DCAMSP
S1 S2 D

获取凸轮表从轴位置指令

适用机型:
H3U

S1

主轴位置

32位指令(13setp

连续执行

S2

凸轮从轴轴号

D

从轴位置

 

操作数

操作数

位软元件

字软元件

系统·用户

系统·用户

位数指定

变址

常数

实数

S1

X

Y 

M 

T 

C 

S 

SM 

D 

R 

T 

C 

SD 

KnX 

KnY 

KnM 

KnS 

KnSM 

V 

Z 

修饰

K 

H 

E 

S2

X

Y

M 

T 

C 

S 

SM 

D

R 

T 

C 

SD 

KnX 

KnY 

KnM 

KnS 

KnSM 

V 

Z 

修饰

K 

H 

E

D

X

Y 

M 

T 

C 

S 

SM 

D

R 

T 

C 

SD 

KnX 

KnY 

KnM 

KnS 

KnSM 

V 

Z 

修饰

K 

H 

E

注:带灰色底纹软元件仅对应H3U可编程控制器。

功能和动作说明:

S1

凸轮主轴位置,单位为脉冲数

[S1]的设定值应该在凸轮一个周期的主轴范围内

S2

凸轮从轴轴号,Y0、Y1、Y2分别对应第1轴(X轴)、第2轴(Y轴)、第3轴(Z轴)

D

根据[S1]设定的主轴位置,计算出[S2]使用的凸轮表对应的从轴位置

 

注:凸轮必须被啮合过才能获取有效从轴位置

 

使用举例:

 

 

M90为ON时:通过DCAMSP指令获取主轴位置在4000时,Y1使用凸轮表对应的从轴位置。

M91为ON时:通过定位指令将从轴Y1定位到指定位置,此位置可根据DCAMSP指令返回的从轴位置计数得到。

M92为ON时:设置主轴偏移启动功能。凸轮使能后,从轴以此位置开始啮合。

 

凸轮运行方式设定

通过运行方式设定,可以设定从轴在不同主轴方向时的运行模式。其中沿凸轮曲线正运行表示从轴跟随主轴信号,沿设定凸轮曲线运行;沿凸轮曲线逆运行表示从轴跟随主轴信号,沿设定凸轮曲线反向运行,即以凸轮曲线终点作为从轴运行起点,从轴逆凸轮曲线相对于凸轮曲线的终点运行。

凸轮运行方式设定SD

X轴

Y轴

Z轴

SD84

SD184

SD284

0:主轴方向为正时沿凸轮曲线正运行

1:主轴方向为负时沿凸轮曲线正运行

2:主轴方向为正时沿凸轮曲线逆运行

3:主轴方向为负时沿凸轮曲线逆运行


 

 

应用举例:

在某些应用场合,在凸轮正常运行时遇到异常情况,需要停止当前的运行,控制主轴反转,凸轮从轴沿凸轮曲线逆运行,排除异常后,控制主轴正转,凸轮从轴继续沿凸轮曲线正运行。

配合主轴偏移启动和凸轮运行方式功能,可实现上述功能:

1、启动凸轮正常运行

2、异常情况打开凸轮啮合

3、主轴反转沿凸轮曲线逆运行

 

注意:沿凸轮的运行方式改变时,即正运行→逆运行或逆运行→正运行变化,且使用主轴偏移启动功能时,计算主轴偏移位置,需要将主轴总长度减主轴当前位置作为偏移启动位置。

 

计数器锁存

通过外部输入,可以内部锁存上升沿或下降沿时刻的计数器值。通过用户程序读取的锁存值,即为外部输入上升沿或下降沿时刻计数器的实时值,不受PLC扫描周期的影响。

计数器C252、C253支持锁存功能,对应外部输入为X6和X7。锁存值存放元件如下表:

 

计数器

端子

计数模式

计数器锁存输入

锁存值SD元件

AB相

脉冲+方向

CW/CCW

上升沿

下降沿

C252

X0

A相输入

脉冲输入

CW脉冲输入

X6

SD65,SD64

SD67,SD66

X1

B相输入

方向输入

CCW脉冲输入

C253

X2

A相输入

脉冲输入

CW脉冲输入

X7

SD165,SD164

SD167,SD166

X3

B相输入

方向输入

CCW脉冲输入

C254

X4

A相输入

脉冲输入

CW脉冲输入

X5

B相输入

方向输入

CCW脉冲输入

 

使用计数器锁存功能时,需要添加中断子程序,设置X6或X7的上升沿或下降沿中断。

 

计数器模数功能

计数器可通过特殊SM元件设置为模数功能,计数器设置为模式功能时,计数器的值在模数值内变化。

 

模数功能使能SM

C252

C253

C254

SM2

SM102

SM202

OFF:普通计数模式

ON:模数模式

 

模数值

C252

C253

C254

SD2,SD3

SD102,SD103

SD202,SD203

计数器运行在模数模式下的模数值

 

计数器值变化范围

普通计数模式:-2,147,483,648 +2,147,483,647

模数模式:0
~ (模数值 – 1),循环计数。

 

在普通计数模式下需要设置为模数模式,若计数器当前值大于模数值,切换为模数模式并使能计数器后,计数器以原来值取模后的余数开始计数。

例:若计数器当前值为1234,模数值设置为1000,切换为模数模式后从234开始计数。

 

主轴位置值

凸轮运行时,从轴对应的主轴当前位置可以通过SD元件获取。

 

主轴位置值

X轴

Y轴

Z轴

SD48,SD49

SD148,SD149

SD248,SD249

 

主轴位置值寄存器按凸轮曲线周期变化,表示凸轮从轴运行时对应的主轴当前位置。

凸轮启动时,若未使能主轴偏移启动,主轴位置从0开始;若使用主轴偏移启动,主轴位置从偏移位置开始。

若程序中使用X0~X7的边沿中断,系统在中断发生时会立即刷新凸轮主轴位置值,因此在外部输入中断子程序中使用主轴位置为实时值,不受扫描周期影响。

 

虚轴

凸轮主轴可选择为内部虚拟连接或外部输入,使用内部虚拟连接时,可选择为X轴输出内部连接或内部虚拟主轴连接。使用X轴输出内部连接时,以X轴的输出内部连接作为凸轮主轴输入;使用内部虚拟连接,内部虚拟脉冲作为凸轮主轴输入。

 

主轴选择设置SM

主轴选择SD

X轴

Y轴

Z轴

X轴

Y轴

Z轴

SM71

SM171

SM271

SD71

SD171

SD271

OFF:内部虚拟连接

0:内部虚拟主轴连接

1:X输出轴内部连接

ON:外部输入

1:X输入通道

2:Y输入通道

3:Z输入通道

 

虚拟主轴频率和启停控制:

SD86,SD85

32位,虚拟主轴频率,0~200KHz;设置小于或等于0时,默认主轴停止;设置大于200KHz时,默认为200KHz运行。

SM85

ON:虚拟主轴运行;

OFF:虚拟主轴停止;若设置无减速,虚轴直接停止;若设置有减速,虚轴减速到基地频率后停止。

SD186,SD185

虚轴加减速基底频率。

设定值大于(SD86,SD85)时,直接以(SD86,SD85)无加减速运行;

设定值小于0时,系统自动默认为1000;

SD285

虚轴加速度,Hz/ms,表示每ms的虚轴频率增加值

设置小于等于0表示无加速

SD286

虚轴减速度,Hz/ms,表示每ms的虚轴频率减少值

设置小于等于0表示无减速

SD88,SD87

虚拟主轴当前运行频率

注:虚轴速度在加减速期间的变化最小周期为1ms,若PLC扫描周期大于1ms,虚轴速度在加减速期间每个扫描周期变化一次。

在运行中可以直接修改(SD86,SD85)值改变虚轴速度。

凸轮脉冲输出屏蔽

通过设置特殊SM元件,可以屏蔽凸轮脉冲输出。

 

凸轮脉冲输出屏蔽SM

X轴

Y轴

Z轴

SM62

SM162

SM262

OFF:凸轮脉冲正常输出

ON:凸轮脉冲输出屏蔽

凸轮脉冲输出屏蔽SM在凸轮使能(SM78、SM178、SM278)前设置有效;凸轮使能后,仅通过比较指令(DHSOS、DHSOR)设置有效,直接设置SM无效。

 

例:使用DHSOS和DHSOR指令和凸轮主轴位置比较,比较结果置位或复位SM62可以屏蔽或恢复X轴凸轮脉冲输出。控制好指令的逻辑时序可实现任意周期的脉冲屏蔽。

如在高速中需屏蔽脉冲输出,需提前减速。

<

p style=”text-align: center”>

 

凸轮速度

凸轮从轴速度比大于0时的最大值

X轴

Y轴

Z轴

SD74,SD75

SD174,SD175

SD274,SD275

凸轮从轴速度比大于0时的最大值

 

凸轮从轴速度比小于0时的最小值

X轴

Y轴

Z轴

SD76,SD77

SD176,SD177

SD276,SD277

凸轮从轴速度比小于0时的最小值

转载请注明:燕骏博客 » 汇川技术小型PLC-H3U运动控制功能说明文档

赞赏作者

微信赞赏支付宝赞赏

喜欢 (10)or分享 (0)

如果您喜欢本站文章,感觉本站的资源对您有帮助,请狠狠点击下面

每累计赞助40元,即可让本站按最低配置运行一个月,感谢您的支持!

发表我的评论
取消评论
表情

Hi,您需要填写昵称和邮箱!

  • 昵称 (必填)
  • 邮箱 (必填)
  • 网址