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汇川技术伺服易用性iTune中常见问题说明

伺服运控 Julius_wen 109℃ 0评论

iTune中常见问题说明

本文由汇川技术工程师编写,由Julius_wen发布

  1. 响应提不上去,振动报错660

    原因:

    1. H0926响应设置过高,而设置的惯量范围比较大(实际惯量比较小时),这时不匹配导致振动,要么报660要么振动抑制不了
    2. 实际惯量比较大时,响应设置过大也可能出现此问题
    3. 加减速时间太短,导致饱和严重从而失调报错
    4. 机械安装不好,连接部分有松动严重,振动频率频繁变化

    解决:

    1. 如果实际最大惯量不大时,可以设置H0929最大惯量为实际最大附近,这时应该可以提高很多响应,这时最小惯量H0928建议不改保持0。当然如果电机轴连接部分刚性很好可以设置为1倍或小于1倍左右,尽量不要设置过大,此值设置大很容易振动。
    2. 如果实际最大惯量很大时,按照实际最大惯量设置H0929后,响应H0926无法提高则可以适当降低H0929来换取较大的响应等级而不报警,但这时定位效果可能有过冲,可视实际要求情况定。这时的H0928最小惯量建议保持默认值0。
    3. 对于饱和严重的情况,先把斜坡时间加长再提高增益
    4. 针对机械松动可以检查机械连接部分是否可靠牢固,重新装配紧固好

       

      特别提醒:最小惯量H0928是指和电机轴直接相连的刚性部分惯量。如果电机轴直接连接部分不重或者刚性不好,尽量保持H0928最小惯量为0

       

  2. 噪声比较大

    原因:

    1. S1电机采用23bit的编码器如果没有矫正则噪声比较大
    2. 指令中含有波动成分或者速度反馈中波动成分,而增益比较大时容易出现
    3. 电流采样噪声导致,这个和载频频率基本一致

    解决:

    1. 速度反馈h0823设置3000-2000来滤波处理噪声
    2. H0830默认.20,可以适当加大到30,优先用a方式处理,配合b可以达到最佳效果
    3. 如果不用itune功能时,S1电机的噪声可以通过H0705滤波加大来处理,配合a的方式效果也很好
    4. 如果不用itune功能时,如果高频噪声用c还无法消除可以尝试提高载频H0110,但同时H0111也要变为0

       

      特别提醒:噪声处理前应该先分析下电流中是否含有这种成分,如果是振动噪声则用振动抑制,非振动噪声才使用上面的处理方式

       

  3. 如果响应很高了但定位依然满足不了要求

    原因:

    为了适应惯量变化,itune自调整的参数不一定是最好的

    解决:

    1. 如果惯量变化小,而定位要求比较高,可以关闭itune功能,只使用速度观测器或者模型跟踪功能来提高定位。或者使用后台etune一键式调整的定位模式来调整出效果。
    2. 如果惯量有一定变化,而定位要求比较高,可以开启itune的精细调整模式H0927=0X13,此模式下可以在响应等级设置基础上再单独调整增益,如:手动调整模型增益和前馈来提高定位

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