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汇川技术运控产品现场检测指导总结文档

伺服运控 Julius_wen 34℃ 0评论

运控产品现场检测指导

本文由汇川工程师总结,由Julius_wen发布

一、目的:

本检测指导适用于服务人员在现场排查/判断机器故障时,准确定位问题,避免直接换机造成的返回无法复现问题、延长问题的处理进度。

本指导只是对伺服产品(IS600/IS620系统)的基本的检测和一些出现频率比较高的故障的检测判断方法。

二、需要的工具:

万用表、用户调试板、伺服电机、编码器线缆、动力线(UVW线);

 

三、简单故障排查:







 





 



 

注1:接线错误:1、UVW相序是否正确?

2、编码器线缆是否为标准线缆?客户自制?

3、整个系统PE线有无连接在一起?

4、CN1端子接线是否松脱?

注2:1、查看H00-00的显示与电机铭牌是否一致?

2、查看电机型号与驱动器型号(H01-02)是否满足用户手册简易版第7页中伺服系统配置规格一览表的要求。


注3:如果是抱闸电机,需先通24V打开抱闸。

 

三、详细故障排查:

1、硬件故障排查


1)、驱动板排查



 

 

注4:主回路的检测方法如下:

整流电路

a、使用万用表的二极管档位,红表笔分别点三相输入端子(R、S、T),黑表笔点”+”,测量整流部分三相上桥是否正常,万用表显示在0.4V左右为正常,短路或开路说明损坏,如图1所示。

图1、整流部分三相上桥测量示意图

 

b、使用万用表的二极管档位,红表笔点”-“,黑表笔分别点三相输入端子(R、S、T),测量整流部分三相下桥是否正常,万用表显示在0.4V左右为正常,短路或开路说明损坏,如图2所示。

图2、整流部分三相下桥测量示意图

 

逆变电路

a、使用万用表的二极管档位,红表笔分别点三相输出端子(U、V、W),黑表笔点”+”,测量逆变部分三相上桥是否正常,万用表显示在0.4V左右为正常,短路或开路说明损坏,如图3所示。

图3、逆变部分三相上桥测量示意图

 

b、使用万用表的二极管档位,红表笔”-“,黑表笔分别点三相输入端子(U、V、W),测量整流部分三相下桥是否正常,万用表显示在0.4V左右为正常,短路或开路说明损坏,如图4所示。

 

图4、逆变部分三相下桥测量示意图

 

制动电路

a、使用万用表的二极管档位,红表笔点C,黑表笔点P(+),测量制动管的续流二极管是否良好,万用表显示在0.4V左右为正常,短路或开路说明损坏,如图5所示。

 

图5、续流二极管测量示意图

 

b、外置缓冲电阻两端直接使用电阻档测量阻值,阻值为几十欧姆为正常。

 

2)、控制板DIDO排查

检测DI、DO功能需用到用户调试板,注意:用户调试板J12到J22全部需短接起来

检测DI:

进入HOB-03,然后拨用户调试板上的DI开关,对应的数码显示如果会变,就代表DI是好的。

检测DO:

进入HO4组参数,改变每个DO的逻辑电平,如果用户调试板上对应的灯由亮变为不亮、或由不亮变为亮均代表此DO是好的。图6 用户调试板:

图6、 用户调试板


所有DI、DO发现按上面操作,有控制不灵的,机器返回。

 

2、软件故障排查

1)、上电键盘无显示、面板闪烁

排查过程:首先确认L1C、L2C端电压是否正常(用万用表量),检查接线有无短路(外引的5V、24V电源等,可以断电后拔掉CN1插头、编码器线插头、通信口等,再上电看是否有显示,来确认是驱动器测的问题还是外部接线问题),如果还是解决不了,且条件允许的话可以重新烧录一下伺服的程序。

若不能排除故障,驱动器返回

 

2)、上电显示”nrd”

显示”nrd”的第一个原因是机器检测母线电压不对,直接查看H0B-26,H0b57,0A00查看机器读取的母线电压值,若读取值为零,检查外部接线端子是否正确?

显示”nrd”的第二个原因是上电时电机有转动,检测电机的旋转轴是否有转动?

显示”nrd”的第三个原因是功率在1KW以上的驱动器上电时缺相。

若不能排除故障,驱动器返回

 

3)、报编码器类故障(A34/A35/ERR740/ERR741)

A、ERA34:

分析思路:


 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

解决措施:

1、编码器线缆内部断线,需更换标准的编码器线缆。

2、驱动器与电机类型不匹配,需更换成匹配的驱动器和电机。

通过以上措施未解决,编码器或电机需返回。

 

B、ERA35:

分析思路:


 


 



 



 


 

 

解决措施:

  1. 编码器线缆内部断线,需更换标准的编码器线缆。
  2. 现场粉尘恶劣且整机密封性遭破坏,需更换电机。
  3. 建议:现场机械振动非常大(凭感觉),可能要先查找机械振动大的原因。

通过以上措施未解决,编码器或电机需返回。

C、ER740/741:

分析思路:


 




 




 

 



 







 



 

解决措施:

  1. 编码器线缆内部断线,需更换标准的编码器线缆。
  2. H00-00写的参数与电机铭牌不一致。
  3. 紧固编码器安装螺钉,并在电机光轴状态下重新进行角度辨识(H0D-03=1)。
  4. 根据电机应用的转速要求,适当加大滤波时间H0A-28。
  5. 编码器线缆添加磁环(多缠绕几圈)。
  6. 建议:现场机械振动非常大(凭感觉),可能要先查找机械振动大的原因。
  7. 针对620P的机器(H00-00=14000),可以先查看一下H00-30是否为13(20位编码器)。

通过以上措施未解决,编码器或电机需返回。

 

4)、报过流ER201/过载ER610

解决措施:

  1. 先确认电机动力线相序是否接对,然后在驱动器测断开电机动力线,再使能(设成零速)看看是否还报,以判断是驱动器内部问题,还是电机或线缆存在问题。
  2. 查看故障时(H0B-33\34\38\39)的电流多大,若电流不大,则很有可能是误报,硬件被干扰误动作了,检测接线,确保系统的PE接线良好。

3、如果电流大,根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。

4、如果电流大且编码器无异常,使用伺服后台软件查看机械上是否会有负载突变。

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

5)、报堵转ER630

分析思路:



 




 



 

 



 

解决措施:

  1. 编码器线缆内部断线,需更换标准的编码器线缆。
  2. H00-00写的参数与电机铭牌不一致。
  3. 紧固编码器安装螺钉,在电机光轴状态下重新进行角度辨识(H0D-03=1)。
  4. 客户机械上堵转。
  5. 电机UVW接错或UVW线内部断线。
  6. 电机引出线断线或电机烧坏。

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

6)、报位置偏差ERb00

解决措施:

  1. 伺服增益较低,增益调整请参见用户使用手册简易版第82页。
  2. 输入脉冲频率较高,可通过降低位置指令频率、减小电子齿轮比、设置加减速时间(H05-04和H05-06)等措施解决。
  3. 根据运行情况,适当增加H0A-10的参数值。
  4. 通过查看H0B-13确认外部有位置指令输入,而H0B-17无变化,如果有此现象,请根据ER740的分析方法判断编码器是否损坏。

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

7)、报过压ER400

解决措施:

1、查看机器读取电压功能(H0b-26)是否正常,输入220VAC正常读取电压应该为310V左右;输入380VAC,正常读取电压应该为540V左右。

2、用万用表测量输入电网电压是否正常,输入电压高、不稳?

3、有外接制动电阻的机器,制动电阻阻值是否合适?机器制动参数是否设置的合理?参见用户手册简易版第11页选择合适的制动电阻。(可以尝试适当增大减速时间;在确认断电后,用简单测温仪器看看制动电阻的温度,来判断制动电阻是否有工作

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

8)、报采样超时ER208

查看故障时内部功能码H0B-45

解决措施:

1、H0B-45=1208,更换伺服驱动器。

2、H0B-45=2208,检查编码器线缆或更换线缆,如果未解决,根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。

3、H0B-45=3208,检查现场干扰情况,避免强弱电捆扎走线,必要时在弱电线上套磁环。

4、H0B-45=4208,检查现场高精度AI 通道干扰情况,采用双绞走线且尽量减少走线长度。

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

9)、报通讯ER136、同A34

解决措施:

1、H00-00写的参数与电机铭牌不一致。

2、检测或更换编码器线缆,如果未解决,根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

10)、报控制电欠压ER430

解决措施:

  1. 用万用表测量控制电(L1C L2C)输入电压是否正常,输入电压不稳?
  2. 短路
  3. 5V带重载

通过以上措施未解决,驱动器需返回。

 

 

3、电机故障排查

1)、电机绕组检测

分析思路:

 

 

 

 

注5:万用表检测电机三相间短路的方法

使用万用表电阻档,分别检测UV、UW,VW三相(红、白、黑),检测是否有开路?电机的相间电阻一般只有几欧姆,且三组相间阻值的偏差应小于10%;如图7所示:

图7、检测绕组是否开路

注6:万用表检测三相与机壳是否短路的方法

使用万用表电阻档分别检测U、V、W线是否对电机机壳有短路现象,正常电机三相对地的阻值均为无限大;如图8所示:

图8、UVW线与机壳短路检测

2)、抱闸检测

分析思路:

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

注7:万用表检测抱闸绕组间开路方法

使用万用表电阻档检测抱闸绕组是否有开路,正常抱闸约100欧姆左右,对应抱闸接插件上的(兰、棕色线);如图9所示:

图9、检测抱闸电阻是否开路

 

注8:万用表检测抱闸绕组间短路的方法

使用万用表电阻档分别检测抱闸线是否对电机机壳有短路现象,正常抱闸绕组对地的阻值均为无限大;如图10所示:

图10、检测抱闸线与机壳是否短路

 

注9:抱闸扭力检测方法

电机光轴状态,断开抱闸电源使抱闸抱死,使用匹配的驱动器在力矩模式下(H02-00=2)。

a、将转矩指令改成100%(H07- 03=100.0),并设置此时的正转转速限制为200rpm(H07-19=200);观察电机是否能够转动?

b、将转矩指令改成-100%(H07- 03=-100.0),并设置此时的反转转速限制为200rpm(H07-20=200);观察电机是否能够转动?

如果能转动则说明抱闸扭力不够,电机返回。

 

3)、空载电流检测

分析思路:

 

 

 

 

解决措施:

1、H00-00的参数与电机铭牌是否一致?

2、编码器固定螺钉松动,需重新固定,并在电机光轴状态下进行角度辨识。

<

p style=”margin-left: 57pt”>通过以上措施未解决,电机需返回。

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