codesys中EtherCAT总线状态判断

编写EtherCAT状态判断功能块，方便以后调用，第一部分代码为变量部分，第二部分代码为主体部分。

//EtherCat通信检测,上电初始配置检测,运行中检测,输出最小掉线站号
FUNCTION_BLOCK HC_ETCCheck 
VAR_INPUT
	Check_En               :BOOL:= FALSE;//检测使能
	Check_Delay            :UINT:= 30000;//检测延时,初始值30000ms,单位:ms;	
END_VAR
VAR_OUTPUT
	InitialConfigDone      :BOOL;//ETC初始配置完成
	InitialConfigFail      :BOOL;//ETC初始配置失败
	SlaveError             :BOOL;//ETC从站错误
	SlaveErrorId           :UINT;//ETC最小错误站号（非0时,最大31）
END_VAR
VAR
	i                          :UINT;
	vb_SlaveState              :BOOL;	
	Ton_0                      :TON;
	pSlave                     :POINTER TO ETCSlave;
    vb_SlaveError              :ARRAY[0..31] OF BOOL;
END_VAR

//EtherCat通信检测,上电初始配置检测,运行中检测,输出最小掉线站号

FUNCTION_BLOCK HC_ETCCheck

VAR_INPUT

Check_En :BOOL:= FALSE;//检测使能

Check_Delay :UINT:= 30000;//检测延时,初始值30000ms,单位:ms;

END_VAR

VAR_OUTPUT

InitialConfigDone :BOOL;//ETC初始配置完成

InitialConfigFail :BOOL;//ETC初始配置失败

SlaveError :BOOL;//ETC从站错误

SlaveErrorId :UINT;//ETC最小错误站号（非0时,最大31）

END_VAR

VAR

i :UINT;

vb_SlaveState :BOOL;

Ton_0 :TON;

pSlave :POINTER TO ETCSlave;

vb_SlaveError :ARRAY[0..31] OF BOOL;

END_VAR

//********************上电检测********************
InitialConfigDone    S= Check_En AND ETHERCAT_B.xConfigFinished  AND ETHERCAT_B.xDistributedClockInSync AND NOT ETHERCAT_B.xError;
InitialConfigDone    R= NOT Check_En;
InitialConfigFail    := Ton_0.Q;

Ton_0(in:= (Check_En AND NOT InitialConfigDone),pt:= UINT_TO_TIME(Check_Delay));

//********************运行检测********************
IF InitialConfigDone THEN 
	SlaveError R= TRUE;
	pSlave     := ETHERCAT_B.FirstSlave; 
	i          := 1;
	WHILE pSlave &lt;> 0 DO 	
		pSlave^(); 	
		IF pSlave^.wState  = ETC_SLAVE_STATE.ETC_SLAVE_OPERATIONAL THEN 	
			Vb_SlaveState := FALSE; 
		ELSE
			Vb_SlaveState := TRUE; 	
		END_IF
		vb_SlaveError[i]  := vb_SlaveState;
		SlaveError        S= vb_SlaveError[i];
        IF SlaveError THEN 
			IF (SlaveErrorId > i OR SlaveErrorId = 0) AND vb_SlaveError[i] = TRUE  THEN 
				SlaveErrorId:= i;
			END_IF			
		ELSE
            SlaveErrorId:= 0;	
		END_IF 		
		pSlave := pSlave^.NextInstance; 
        i:= LIMIT(0,i + 1,31);	
	END_WHILE 	
END_IF

//********************上电检测********************

InitialConfigDone S= Check_En AND ETHERCAT_B.xConfigFinished AND ETHERCAT_B.xDistributedClockInSync AND NOT ETHERCAT_B.xError;

InitialConfigDone R= NOT Check_En;

InitialConfigFail := Ton_0.Q;

Ton_0(in:= (Check_En AND NOT InitialConfigDone),pt:= UINT_TO_TIME(Check_Delay));

//********************运行检测********************

IF InitialConfigDone THEN

SlaveError R= TRUE;

pSlave := ETHERCAT_B.FirstSlave;

i := 1;

WHILE pSlave <> 0 DO

pSlave^();

IF pSlave^.wState = ETC_SLAVE_STATE.ETC_SLAVE_OPERATIONAL THEN

Vb_SlaveState := FALSE;

ELSE

Vb_SlaveState := TRUE;

END_IF

vb_SlaveError[i] := vb_SlaveState;

SlaveError S= vb_SlaveError[i];

IF SlaveError THEN

IF (SlaveErrorId > i OR SlaveErrorId = 0) AND vb_SlaveError[i] = TRUE THEN

SlaveErrorId:= i;

END_IF

ELSE

SlaveErrorId:= 0;

END_IF

pSlave := pSlave^.NextInstance;

i:= LIMIT(0,i + 1,31);

END_WHILE

END_IF

//ETHERCAT
(*
(Ethercat.xConfigFinished) AND (NOT ETHERCAT.xError) AND (Ethercat.xDistributedClockInSync)
A) 通讯正常时标准位状态：
xConfigFinished= TRUE；
xDistributedClockInSync = TRUE；
xError= False。
B）网络中未接任何从站或从站不全
xConfigFinished= False；
xDistributedClockInSync = False；
xError=TRUE。
C) 通讯正常后将主站和第一个从站之间网线断开，即和所有从站数据中断
xConfigFinished = TRUE；
xDistributedClockInSync= False；
xError=False。
D）通讯正常后将第一个从站和第二个从站之间网线断开，即断开所有具有DC功能的从站
xConfigFinished = TRUE；
xDistributedClockInSync= False；
xError=False。
E）通讯正常后将第二个从站和最后一个从站之间网线断开。
xConfigFinished = TRUE；
xDistributedClockInSync= TRUE；
xError=False。
);
//(Ethercat.xConfigFinished) AND (Ethercat.xDistributedClockInSync) AND (NOT ETHERCAT.xError);
(定义：
pSlave: POINTER TO ETCSlave;
编程：
pSlave := Ethercat_Master.FirstSlave;
WHILE pSlave <> 0 DO
pSlave^();
IF pSlave^.wState = ETC_SLAVE_STATE.ETC_SLAVE_OPERATIONAL THEN
;
END_IF
pSlave := pSlave^.NextInstance;
END_WHILE
首先通过EtherCAT_Master.FirstSlave找到主站的第一个从站。
在‘WHILE’循环中调用各个实例，由此确定wState，然后检查状态。通过pSlave^.NextInstance找到指向下一个从站的指针。在列表结尾出指针为空，循环结束。
*)