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PLCopen中关于轴状态机的规定

AM600 Julius_wen 8℃ 0评论

AM600 符合PLCopen 规范,在运动控制系统中,将轴的运行状态分成若干个逻辑状态,而每个逻辑状态直接的转移,需要特定的条件、或指定的MC 运控指令。这样划分处理的好处是便于轴按运动模式分类控制,轴在一个时候只能处于一种逻辑状态,而逻辑状态的转移需要按规则进行,不会因不同MC 的误触发而带来运行的混乱。

轴数据结构变量(Axis.nAxisState) 来指示轴的当前运行状态,该变量Axis.nAxisState 为枚举型变量,共有如下8 种可能状态:

  • 0:Power_off(Disabled):轴未上电使能,或未使能,需执行MC_Power 指令
  • 1:Errorstop;——————- 先执行MC_Reset/MC_Power 指令
  • 2:Stopping;——————– 等待停机操作完成
  • 3:Standstill;——————- 轴已停止运行,脱离同步
  • 4:Discrete_Motion;——— 轴处于离散运行状态
  • 5:Continuous_Motion;—– 轴处于连续运行中
  • 6:Synchronized_Motion;— 轴处于同步运行中
  • 7:Homing;———————- 轴处于回零运行中,等待归零操作执行完成

轴状态转移图如下,从一个状态转移到另一个状态,需要运行对应的条件,如运行MC 指令,或外部出现了故障,用户无法对其状态进行强制,编程时一定要按照逻辑要求,运行相关的指令:

图中的MC 功能块可以使轴状态转移到指定的状态,由图中可以看到:

  • 在轴停止状态(Standstill,即 Axis.nAxisState=3)可以转移到各种运行状态;
  • 可以由多种状态转移到停止状态(Standstill,即 Axis.nAxisState=3),,
  • 若伺服轴出现告警(Errorstop,即 Axis.nAxisState=1),就必需先运行 MC_Reset 指令、MC_Power 指令使
  • 轴进入Standstill 状态,才能让轴再次运行;
  • 若不按上述转移图方式使用 MC 指令命令轴运动,就不会使轴响应,反而得到 MC 功能块的错误告警信息;

用户程序中,有时需要根据轴的状态,启动后续的控制逻辑,此时依据Axis.nAxisState 的判断,相比于对 MC 功能块的done 信号判断,更为准确可靠。

熟悉上述轴状态图的转移条件,并在编程时,注意MC 指令的使用逻辑和顺序,才能编写出稳定可靠的应用程序。

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