1.背景简介

这一段时间，我们要玩公司内的间歇式张力控制工作台（公司安排老员工培训我们）。而我们间歇式工作台是由AM600中型PLC以及伺服驱动器、变频器等产品组合而成的。涉及到张力控制、收放卷控制、PID参数整定、凸轮控制等等模式。AM600是汇川技术的中型PLC产品，支持PLCopen规范的6种编程语言，一般AM600使用ST文本编程比较多。关于AM600的介绍，我们在后期将详细的写一系列关于AM600从入门到精通的教程资料。

2.模块介绍

我们老师首先给我们分析了一波，将整个大的间歇式工作台项目进行分解。分解成了一个个小的PLC项目，而这篇文章的即为最简单的入门项目。我们距离上次实习培训已经有2个多月没碰过公司产品了，这次回到公司，也没来得及熟悉呢。所以第一个小项目算是熟悉汇川AM600产品的。

本篇文章代码主要使用的是MC_Power模块和MC_MoveRelative模块。这两个模块，实际上都是codesys系统自带的模块库，汇川的AM600中型PLC开发平台实际上是基于codesys系统进行二次开发的。codesys系统是德国的一家公司专门为PLC厂商开发的编程系统功能相当强大，后期我们出一系列文章专门为大家介绍codesys以及codesys模块库（PS：我还不熟悉）

我们首先看一下AM600的运动控制篇的手册，这些手册在  汇川技术 官网产品资料下载区下载使用。关于各种MC模块的说明，我们都可以在这个手册中查到。下面大家看一下手册截图：

MC其实就是功能块，是codesys系统自定义的功能块。我们实际在写程序的时候，也可以定义自己的功能块，下一篇博文将带大家定义一个简单的自定义功能块，并进行实例化。（如果学过面向对象编程语言的同学，可以将这里的功能块，可以理解成 类，实例化就相当于创建一个对象）

MC_Power模块，实际上就是用于伺服轴使能的，通过实例化这个MC_Power功能块，我们可以控制绑定的伺服轴的使能。如果使用伺服的话，这个功能块是必须使用实例化的。下面我们来看看这个功能块的格式，以及内部的参数说明：

大家可以看到这个功能块中，有很多很多的参数，而这些参数有的是输入参数，有的是输出参数，这里我们都需要传入相应的变量或者数据。而这些参数的意义如下：

这里的变量，在手册中已经分别列出的输入变量、输出变量、输入输出变量。

只有在输入Enable 为TRUE 的时候，其它的输入才会被功能块处理。如果功能块MC_Power 已经被调用，并且bRegulatorOn=FALSE，那么功能块将设置相关轴的轴状态（nAxisState）为power_off 状态，表明驱动器还没有做好运动准备。
如果功能块MC_Power 已经被调用，并且bRegulatorOn=TRUE，如果此时轴没有错误发生，那么功能块将设置相关轴的轴状态（nAxisState）为standstill 状态；如果有错误发生，将输出相应的错误状态。
如果Enable，bRegulatorOn 以及bDriveStart 都为TRUE，但是输出Status 在一定时间后仍为FALSE，那么输出Error 将会被置位。当在使能状态情况下产生一个硬件问题，可能会发生这种情况。
如果使能信号丢失（通常在操作模式下），相关轴的nAxisState 将会被置位ErrorStop 状态。

使用格式如下：

第一行，绑定一个伺服轴。

第二行，控制该伺服轴是否使能的变量。

第三行，bRegulatorOn:= Axis0Enable,

第四行，bDriveStart:= Axis0Enable,

第三四行，也必须设置为true时，系统才能正常初始化。

系统初始化完成之后，会输出Status=> Axis0Status, 通过判断这个变量，可以知道系统是否初始化完成。

我们在控制伺服运动时，还用到了MC_MoveRelative_1功能块，这个是相对位置定位功能块，这个模块的详细说明在汇川技术AM600编程手册运动控制篇中有详细的说明，大家可以自己搜索查看。其配置方法如下：

3.整体代码

变量区：

下面是程序部分：

4.AM600在线虚拟仿真

这里我们新建的工程，设置的是EtherCAT通信协议。然后在这个通信协议上挂了两个伺服轴，这里我们使用虚拟的仿真时，还得点击这两个轴，将其设置为虚轴模式。然后点击仿真，登陆到，打开trace追踪界面，配置并添加变量用于查看曲线。进行下载跟踪，点击运行按钮，查看曲线：

最后上面的程序打印出结果如下：

没啥时间，写的比较简单，仅做学习记录

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