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AM600中型PLC系列文章之一:控制双轴伺服IS620N相对位置定位

AM600 Julius_wen 493℃ 0评论

1.背景简介

这一段时间,我们要玩公司内的间歇式张力控制工作台(公司安排老员工培训我们)。而我们间歇式工作台是由AM600中型PLC以及伺服驱动器、变频器等产品组合而成的。涉及到张力控制、收放卷控制、PID参数整定、凸轮控制等等模式。AM600是汇川技术的中型PLC产品,支持PLCopen规范的6种编程语言,一般AM600使用ST文本编程比较多。关于AM600的介绍,我们在后期将详细的写一系列关于AM600从入门到精通的教程资料。

2.模块介绍

我们老师首先给我们分析了一波,将整个大的间歇式工作台项目进行分解。分解成了一个个小的PLC项目,而这篇文章的即为最简单的入门项目。我们距离上次实习培训已经有2个多月没碰过公司产品了,这次回到公司,也没来得及熟悉呢。所以第一个小项目算是熟悉汇川AM600产品的。

本篇文章代码主要使用的是MC_Power模块和MC_MoveRelative模块。这两个模块,实际上都是codesys系统自带的模块库,汇川的AM600中型PLC开发平台实际上是基于codesys系统进行二次开发的。codesys系统是德国的一家公司专门为PLC厂商开发的编程系统功能相当强大,后期我们出一系列文章专门为大家介绍codesys以及codesys模块库(PS:我还不熟悉)

我们首先看一下AM600的运动控制篇的手册,这些手册在  汇川技术 官网产品资料下载区下载使用。关于各种MC模块的说明,我们都可以在这个手册中查到。下面大家看一下手册截图:

MC其实就是功能块,是codesys系统自定义的功能块。我们实际在写程序的时候,也可以定义自己的功能块,下一篇博文将带大家定义一个简单的自定义功能块,并进行实例化。(如果学过面向对象编程语言的同学,可以将这里的功能块,可以理解成 类,实例化就相当于创建一个对象)

MC_Power模块,实际上就是用于伺服轴使能的,通过实例化这个MC_Power功能块,我们可以控制绑定的伺服轴的使能。如果使用伺服的话,这个功能块是必须使用实例化的。下面我们来看看这个功能块的格式,以及内部的参数说明:

大家可以看到这个功能块中,有很多很多的参数,而这些参数有的是输入参数,有的是输出参数,这里我们都需要传入相应的变量或者数据。而这些参数的意义如下:

这里的变量,在手册中已经分别列出的输入变量、输出变量、输入输出变量。

只有在输入Enable 为TRUE 的时候,其它的输入才会被功能块处理。如果功能块MC_Power 已经被调用,并且bRegulatorOn=FALSE,那么功能块将设置相关轴的轴状态(nAxisState)为power_off 状态,表明驱动器还没有做好运动准备。
如果功能块MC_Power 已经被调用,并且bRegulatorOn=TRUE,如果此时轴没有错误发生,那么功能块将设置相关轴的轴状态(nAxisState)为standstill 状态;如果有错误发生,将输出相应的错误状态。
如果Enable,bRegulatorOn 以及bDriveStart 都为TRUE,但是输出Status 在一定时间后仍为FALSE,那么输出Error 将会被置位。当在使能状态情况下产生一个硬件问题,可能会发生这种情况。
如果使能信号丢失(通常在操作模式下),相关轴的nAxisState 将会被置位ErrorStop 状态。

使用格式如下:

第一行,绑定一个伺服轴。

第二行,控制该伺服轴是否使能的变量。

第三行,bRegulatorOn:= Axis0Enable,

第四行,bDriveStart:= Axis0Enable,

第三四行,也必须设置为true时,系统才能正常初始化。

系统初始化完成之后,会输出Status=> Axis0Status, 通过判断这个变量,可以知道系统是否初始化完成。

我们在控制伺服运动时,还用到了MC_MoveRelative_1功能块,这个是相对位置定位功能块,这个模块的详细说明在汇川技术AM600编程手册运动控制篇中有详细的说明,大家可以自己搜索查看。其配置方法如下:

3.整体代码

变量区:

下面是程序部分:

4.AM600在线虚拟仿真

这里我们新建的工程,设置的是EtherCAT通信协议。然后在这个通信协议上挂了两个伺服轴,这里我们使用虚拟的仿真时,还得点击这两个轴,将其设置为虚轴模式。然后点击仿真,登陆到,打开trace追踪界面,配置并添加变量用于查看曲线。进行下载跟踪,点击运行按钮,查看曲线:

最后上面的程序打印出结果如下:

没啥时间,写的比较简单,仅做学习记录

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