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汇川技术H3U应用笔记

H123U Julius_wen 7℃ 0评论

H3U应用笔记


说明:该文档是基于当前产品的使用和注意事项,随着产品功能的不断更新,如果现场有遇到新的问题或得到

1 Modbus-TCP访问C200后元件

目前H3U(24303及以前版本)在使用modbus-TCP读取H3UC200-C255,会出现异常,其他元件不受影响.


主要原因是当前版本元件地址搞错了,下个版本会修改.


如果当前版本要使用,请把C200后元件赋值到32D元件中,再读取D元件使用.

2 PLSV2指令能流断开再起过快

PLSV2指令是带加减速过程的速度控制指令,加减速时间可通过相应的特殊元件设置。在使用中断开能流开始减速,如果在减速过程中,再次接通能流,会出现异常,表现为M8240OND8340不计数,能流接通而指令不执行。

 PLSV指令不带加减速,所有无此现象,断开后可以马上再次启动。

使用中需要注意:

1)、如果再使用时不确定什么时候再次接通,且要接通后能控制运行,程序可以做如下修改处理,在启动前通过M8351获取端口。(上一次未减速完会立即停止,重新开始下一指令的启动)

修改前:


 

 

 

修改后:


2)、或者设置合适减速时间保证指令再次启动时,PLSV2指令已减速完成,释放端口,可以用M8340下降沿判断是否完成。

3 AXISDRVA指令位置偏差设定

在使用AXISDRVA指令时,关于轴位置偏差SD414(轴1)设置时需要注意: SD414默认为0(即位置指令偏差10),设置非0的话就是实际设置的数值。

建议设置时参考伺服定位完成幅度H05-21来设置,经过电子齿轮比转化后的值大于等于H0521


原理:我们的轴定位指令AXISDRVR在判断是否定位完成时,有两个条件:a、收到伺服定位完成信号;b读取伺服反馈位置,和上位机位置指令进行比较,满足SD414;当这两个条件均满足时,PLC轴定位完成,完成标志M元件置ON

若果设置的SD414偏小,会出现PLC收到伺服定位完成信号,但自己指令判断后的偏差不满足SD414时,会出现还未定位完成,电机停止,AXISDRVR指令没有置位完成标志M元件,如果程序使用完成标志,会导致程序逻辑不能往下走。

 

4 轴定位指令D元件地址奇数异常问题

目前轴定位指令使用元件地址为奇数时,会导致PLC运行异常,已确定为单板软件bug,在24303及之前版本上均存在,下个版本发布会解决此问题。

如下图,建议使用轴定位指令时,元件地址暂时使用偶数,地址为偶数时,没有问题:


 


 

5 圆弧/直线插补各轴机械转换单位不一样时的处理

PM机型在使用圆弧插补指令时,如果使用浮点数(机械单位)时,插补的各轴对应的机械、脉冲单位换算参数(SD6SD8)在PLC中需设置为一样;各轴的机械转换不一样时,在伺服中设置不同的电子齿轮比。

原因:圆弧插补指令在启动前会对各参数(包括重点坐标、圆心或半径)的数据合理性进行检测,底层都是转换成脉冲数后进行的;如果指令中是机械单位,而各轴的机械、脉冲转换参数不一致,会导致机械单位满足,而脉冲单位数据不满足检验,异常报错。

直线插补处理方法一样。

6 H3U主站与上位机用以太网通讯,导致主站与另外两台H3U从站用以太网通讯时间过长

问题描述:沃德反馈使用3H3U以太网互联,其中一台做主站,另外两台做从站。另外还有一台上位机使用以太网与H3U主站通讯。发现一旦上位机电脑与主站PLC通讯,主站与另外两台从站的通讯时间就会加长,最长时间可达100ms。其中主站PLC还通过CANLINK29台伺服通讯,负载路为80%左右;用户工程最大扫面周期为18ms

原因:由于H3U以太网处理机制是PLC每个扫描周期只能接收10帧数据;当上位机和从站同时与主站通讯时,且以太网帧较多,导致主站无法快速响应所有数据帧。比如主站和上位机交互时,且数据帧较多,就会导致主站与另外两台从站通讯时间拉长;

处理措施:

1、主站与上位机仍使用以太网通讯,主站与下位机改为MODBUS通讯;

2、如果CANLINK负载率不大的情况,可以使用CANLINK配置让主站和两台从站通讯,来取代以太网,主站与上位机仍使用以太网通讯;

3、如果主从仍使用以太网通讯,可以加大恒定扫描周期D8039=25,然后将M8039=ON,这样可以PLC可以有预留时间去做内务处理,可以加快以太网通讯速度;

7 AutoShop V2.93软件版本,CANlink配置条数有限制,之前版本无限制,导致之前版本的程序无法兼容问题;

一、问题原因:CANlink轴控功能扩展,从站默认生成的轴通讯配置有6条增加到14条;如果用户已手动添加配置,可能超过从站最大支持条数16,导致通讯错误;

二、处理措施(2.93.01中已处理):

  1. 默认自动生成配置条数为7条,保持向前兼容;
  2. 可通过勾选”系统选项->编译->CANlink轴控指令增强功能”开启增强功能,自动生成14条配置;
  3. 编译生成配置条数超限则报错;

8 AutoShop2.93.01在查找软元件或双击子程序时出现试图执行的操作不受支持遇到不适当的参数问题;

一:安装问题,可能原因:

(1)电脑上表格控件注册信息被破坏;

(2)在未安装AutoShop的电脑上直接使用免安装版后台软件;

 

二:解决措施:

(1)重新安装后台软件;

(2)不再推荐用户通过拷贝、注册控件vsFlex8l解决;采用这种处理方式会在用户端造成不好的影响;

 

 

 

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