编程控制EtherCAT通讯重启：

EtherCAT通讯可以通过编程控制，所有EtherCAT通讯配置参数都可以用变量获取和设置。

1、后台配置实现

主站参数设置中勾选自动重启从站，如果从站掉站（如拔掉主站与第一个从站的网线，所有从站掉线，再重新插上）通讯会自动重启从站。这种重启方式只对所有从站掉站或者说通讯报错误时有用(xError=TRUE)。

这种方式重启后，如果有伺服轴，轴的状态还是会报通讯错误（1100），需用SMC3_ReinitDrive指令重新初始化。有伺服轴一般认为有DC时钟，用DC时钟同步上升沿触发使能该指令（ETHERCAT.xDistributedClockInSync），如下图。

2、编写用户程序实现

1）控制单个从站状态

从站状态可能为0、（1）初始化、（2）预运行、（4）安全运行、（8）运行，AM600如何通过程序控制从站状态呢？

可以修改属性SetOpMode的值控制从站状态。

定义：

VAR

wSlaveState: WORD:=8; //wSlaveState初始值设置为8

bSetSlaveOPmode: BOOL; //用户定义变量，设置为TRUE，从站状态不为OP则重启从站，注意在整个网络重启时不能为TRUE。

END_VAR

编程：//从站状态控制

CASE wSlaveState OF

IoConfig_Globals._IS620N.SetOpMode(wOpMode:= 2);

wSlaveState:=2;

IF IoConfig_Globals._IS620N.wState=2 THEN wSlaveState:=3;

END_IF

IoConfig_Globals._IS620N.SetOpMode(wOpMode:= 1);

wSlaveState:=4;

IF IoConfig_Globals._IS620N.wState=1 THEN

wSlaveState:=5;

END_IF

IoConfig_Globals._IS620N.SetOpMode(wOpMode:= 2);

wSlaveState:=6;

IF IoConfig_Globals._IS620N.wState=2 THEN

wSlaveState:=7;

END_IF

IoConfig_Globals._IS620N.SetOpMode(wOpMode:=4);

wSlaveState:=8;

IF IoConfig_Globals._IS620N.wState=4 THEN

wSlaveState:=9;

END_IF

IoConfig_Globals._IS620N.SetOpMode(wOpMode:= 8);

wSlaveState:=10;

10:

IF IoConfig_Globals._IS620N.wState=8 THEN

;

Else 故障无法复位；

END_IF

END_CASE

EtherCAT通讯某个别从站通讯故障可能不会导致整个通讯报错，只是对应从站不为运行状态，这就可以通过上面的方法重启对应从站。

如果重启伺服轴，需要SMC3_ReinitDrive指令初始化轴。

PS：不能在PLC系统初始化时调用该段程序，会导致PLC卡死

2）重启整个网络

如果后台没有勾选自动重启从站或者需要用户判断是否重启网络，此时用指令IoDrvEtherCAT控制实现。

xRestart：重启整个网络，注意需用上升沿，如果是电平总线会一直发重启命令无法完成重启运行。

Xstopbus：停止总线电平有效，为true时总线一直处于停止状态。

注意：IoDrvEtherCAT实例化名称必须用主站名称，如下图为EtherCAT。

通讯重启完成后要用PLCopen控制伺服轴还必须用SMC3_ReinitDrive指令初始化

//等待DC时钟同步有效信号，初始化轴

IF ETHERCAT.xConfigFinished AND ETHERCAT.xDistributedClockInSync THEN

SMC3_ReinitDrive_Axis0(

Axis:= Axis0,

bExecute:= TRUE,

bVirtual:= ,

bDone=> ,

bBusy=> ,

bError=> ,

nErrorID=> );

IF SMC3_ReinitDrive_Axis0.bDone THEN

bEtcReset:=FALSE;

END_IF

注意什么时候重启从站呢？需要用户自己判断，比如主站参数xError=TRUE时、比如从站状态不在运行状态时。

PS：帮助文档，EtherCAT配置编辑器中有详细介绍

编程控制EtherCAT通讯重启：