如何降低CPU使用率

从总线运动控制设计优化：

1、尽量只添加必要的PDO数据，每省一个byte粗略估算能少0.5us扫描时间

CSP模式必须PDO

Control word 16#6040

Target Position 16#607A

Status word 16#6041

Position actual value 16#6064

Error code 16#603F

Digital inputs 16#60FD （如果读取限位信号，通过Errorcode 也可以确定限位是否有效，可以不要Digital inputs信号）

CSV模式必须PDO

Control word 16#6040

Target Velocity 16#60FF

Status word 16#6041

Velocity actual value 16#606C

Error code 16#603F

Digital inputs 16#60FD （如果读取限位信号，通过Errorcode 也可以确定限位是否有效，可以不要Digital inputs信号）

CST模式必须PDO

Control word 16#6040

Target Torque 16#6071

Status word 16#6041

Target actual value 16#6077

Error code 16#603F

Digital inputs 16#60FD （如果读取限位信号，通过Errorcode 也可以确定限位是否有效，可以不要Digital inputs信号）

2.控制模式切换（SMC_SetControllerMode/MC_HOME）

不设置模式切换PDO（Modes of operation 16#6060）PLC会通过SDO发送数据到从站，一般建议需要频繁切换模式时把6060加在PDO中。模式切换对PLC扫描时间占用比较长，特别是转矩和位置切换，如果多个从站需切换模式能分时切换的就分时切换。

3.伺服状态

MC_ReadAxisError 、MC_ReadActualTorque、MC_ReadBoolParameter、MC_ReadParameter是通过SDO读取伺服数据，延迟N（从站个数）周期 读到数据，占用扫描时间比较长一般为30~80us. *MC_ReadActualPosition、MC_ReadActualVelocity、MC_readStatus通过PDO获取数据或sfotmotion运动获取,，当前周期读到数据。一般时间为0.1us~0.2us。