EtherCAT任务使用注意事项

在InoProShop（V0.0.9.7）及之前版本，新建EtherCAT主站时会自动创建一个EtherCAT任务和EtherCAT总线关联，但是InoProShop（V0.0.9.10）版本之后，新建EtherCAT主站时，不再自动创建EtherCAT任务，而是使用存在的最小循环周期任务作为EtherCAT任务。如果自己需要手动创建EtherCAT任务，一定要注意EtherCAT任务的循环时间一定是所有任务中最小的，并且把EtherCAT对应的POU拖到对应的新建的EtherCAT任务中。

一般手动添加EtherCAT任务处理流程如下：

（1）创建EtherCAT任务，设置EtherCAT任务优先级和周期（比其它任务时间短）

（2）移动EtherCAT POU到EtherCAT任务下，如下图：

切记：EtherCAT任务一定是循环时间最短任务

如果EtherCAT任务有特性需求，比如不是最短的循环任务：这时需要在EtherCAT主站I/O映射界面，手动设置EtherCAT使用的任务，这样EtherCAT不会使用最短循环任务了。如下图：